4月29日，中國空間站“天和”核心艙發射成功。中國科學院沈陽自動化研究所研制的自動鎖緊/釋放機構與視覺導航子系統，助力空間站高微柜懸浮實驗系統順利開展第一階段實驗。 

　　高微柜懸浮實驗系統自動鎖緊/釋放機構與視覺導航子系統，主要實現對懸浮實驗臺發射過程的鎖緊、在軌的自動解鎖與重復鎖緊，以及懸浮實驗臺艙內飛行自主導航等功能，是確保懸浮實驗系統完成科學實驗的核心保障系統。 自動鎖緊釋放機構，采用左右兩側8點“夾持式”構型，具有運動范圍大、占用空間小、承載能力高、單點可調整、運動精度高等特點。入軌后，自動鎖緊釋放機構根據遙測指令，實現自動鎖緊、自動釋放及指定位置駐停，機構完全解鎖后占用空間僅為完全鎖緊狀態的一半。受質量、空間、運動精度、功耗等約束限制，在單側機構采用單電機驅動的條件下，各鎖緊點同步伸縮運動且重復運動精度達0.05mm，同時各鎖緊點提供供電接口，滿足懸浮實驗臺在軌充電要求。為保證單點鎖緊力可調整等要求，團隊還設計了一套調整與測試方法，可滿足調整任務需求。 

　　視覺導航子系統，位于懸浮實驗臺內，其功能是在懸浮實驗臺漂浮過程中向其提供實驗臺相對高微柜柜內或者空間站艙內的位置與姿態測量信息，引導懸浮實驗臺完成軌跡規劃。在視覺導航子系統的研制過程中，為完成高精度視覺定位，采用雙目視覺方案，同時考慮懸浮實驗臺大范圍運動的需求，科研團隊設計了局部唯一編碼的合作靶標（包括柜內有源靶標、艙內無源靶標各1個），可確保即使僅有部分靶標圖案進入雙目相機視場時也能夠完成視覺定位。為滿足懸浮實驗系統艙內試驗要求，團隊提出合作靶標與非合作目標自動切換方案，可實時反饋位姿信息，滿足懸浮實驗臺相對位姿測量和導航的功能和性能要求。（空間自動化技術研究室、光電信息技術研究室、工程處）